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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：焦鑫, 李满宏, 赵政阳, 张艳, 张明路
单位：1. 河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室 天津 300401;2. 河北工业大学机械工程学院 天津 300401
关键词：六足机器人,自由步态规划,局部地形表征,稳定性评价,非平整地形；
非平整地形上的自由步态规划影响着六足机器人探索未知复杂场景的运动性能与作业效能。围绕局部地形感知表征、动静态稳定性评价、自由步态规划等问题，通过研究借鉴六足生物跟随地形稳定柔顺运动机制，利用足端与地形离散交互特性，融合足端位置状态描述与地形特征点迭代整合策略，建立了基于足端位置的局部地形量化表征方法；通过探究支撑足多边形和单足可达区域对机器人稳定状态的影响规律，提出了空间维度的静态稳定裕量与时间维度的动态稳定裕量以描述机器人动静态稳定性，建立了机器人动静态稳定性判据及量化评价方法；提出了基于特征平面切换的自由步态生成思想，以特征平面、动静态稳定裕量、支撑足编号虚拟队列为落足空间与转换时序提供参考，制定了系列足端位置状态转换规则，建立了面向非平整地形的六足机器人自由步态规划方法。实验结果表明，采用提出的自由步态规划方法，六足机器人能够规划出适宜的自由步态，并稳定运动于非平整实验地形。
来源：2026年第3期
《机械工程学报》期刊编辑部
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