声明
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。
国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：高建设, 暴雨萌, 宛磊, 刘强, 丁顺良, 饶晓波
单位：1. 郑州大学机械与动力工程学院 郑州 450001;2. 漯河医学高等专科学校第二附属医院 漯河 462000;3. 河南省直第三人民医院 郑州 450018
关键词：被动行走,吸引盆,ADAMS仿真,内部拓扑,跌倒,平均收敛步数；
被动行走机器人全局动力学特性研究集中于探索吸引盆的形态变化，而对于盆内状态点的动态演化分析则较为薄弱。为此，以圆弧足被动行走机器人为研究对象，采用胞映射和点映射算法系统分析了吸引盆内各点的收敛步数，揭示了盆内部复杂的拓扑层级结构，并明确区分了引发机器人前倒和后倒的状态区域。此外，在ADAMS中对机器人样机的稳定行走和跌倒行为进行动力学仿真，验证了数值计算的正确性。随后，利用分岔图、Floquet乘子图及Lyapunov指数图等非线性数值工具，深入分析了机器人在不同参数条件下盆内部拓扑结构的演化过程。研究结果表明，机器人的吸引盆被引发前倒的状态区域包围，被动行走步态按照环绕的方式不断收敛到稳定状态；具有过高支撑腿角度以及过小支撑腿角速度的机器人极易后倒，反之前倒；随着斜面角度的增大，吸引盆的内部拓扑结构更加复杂，盆内各状态点的平均收敛步数与该点Floquet乘子的最大模量变化一致。上述分析结果有助于了解机器人吸引盆的内部演化机理，可为机器人行走初值选择及动态控制提供参考。
来源：2026年第3期
《机械工程学报》期刊编辑部
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。