机械工程学报

作者：杜国锋, 邵士博, 李尚霖, 林诚然, 曹政才

单位：1. 北京化工大学信息科学与技术学院 北京 100029;2. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统全国重点实验室 哈尔滨 150006

关键词：人形机器人,步态切换,视觉语言模型,强化学习；

基金：北京市自然科学基金小米创新联合基金(L223019, L243004)、北京市自然科学基金(3242011)和黑龙江省自然科学基金(ZD2024E003)资助 项目。

步态切换是人形机器人实现多地形连续运动的核心。现有方法大多依赖本体感知，缺乏对外部环境特征的理解能力。为此，借鉴视觉语言模型的语义映射机制与近端策略优化算法的自适应学习特性，研究二者融合的人形机器人步态切换方法。首先，通过线性映射方法进行运动重定向，生成仿人步态序列；其次，基于奖赏塑形的近端策略优化算法训练步态基元，构建多地形步态库；然后，设计基于视觉语言模型的步态调度器，动态匹配步态基元；再次，采用拉格朗日插值方法构造多项式函数约束关节轨迹，实现适应性步态切换。最后，在典型场景下进行步态自主切换实验，验证了所提方法的有效性。

来源：2025年第21期

《机械工程学报》期刊编辑部

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