机械工程学报

作者：陈彦霖, 邓小恒, 张宪民, 黄沿江

单位：1. 华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室 广州 510641;2. 华南理工大学机械与汽车工程学院 广州 510641

关键词：绳驱机器人,张力分析,动力学建模,控制策略；

基金：国家自然科学基金(52475016, 52130508, 52075178)和广州市基础研究计划(2024A04J6287)资助项目。

绳驱机器人因其惯量小、质量轻及作业范围广等优势受到了研究人员的广泛关注。然而，绳索固有的柔性和单向传力特性给绳驱机器人的精确控制带来了挑战。为实现其高效、精准的运动控制，需要从绳索张力分布、机器人动力学以及机器人控制等多方面展开深入研究。综述了绳驱机器人领域的研究进展，首先，探讨了零空间法、几何法和最小二乘法等绳驱动机器人张力计算及优化方法，并比较了这些方法的优缺点及适用范围；其次，总结了拉格朗日法、牛顿欧拉法和虚功原理等在绳驱机器人动力学建模上的研究进展，并比较了不同方法在绳驱连续型机械臂动力学建模上的优缺点；再次，总结了绳驱机器人控制的研究进展，并比较了基于模型与无模型的绳驱机器人控制策略；最后，对绳驱机器人的研究现状进行了总结，并对其未来发展趋势提出了展望。

来源：2025年第19期

《机械工程学报》期刊编辑部

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