机械工程学报

作者：严文俊, 蔡月日

单位：北京航空航天大学机器人研究所 北京 100191

关键词：机器人,关节,误差模型,参数辨识；

基金：基础产品创新科研资助项目。

机器人关节往往具有很强的非线性刚度与迟滞、非线性摩擦以及运动学传递误差等复杂的动力学特性，这显著影响了关节的定位精度以及运动平稳性，因此分析机器人关节的误差并研究其参数辨识方法至关重要。基于PSO-LSSVM算法得到机器人关节精确的Preisach模型，用以描述非线性刚度与迟滞特性；基于FFT算法得到运动学传动误差模型中高幅值分量；基于Levenberg-Marquardt算法精确获得Stribeck模型以描述机器人关节的非线性摩擦特性。最后，根据对误差模型以及辨识算法的分析结果，通过设计实验验证了模型及辨识算法的可靠性。研究可为后续设计高精度的机器人关节控制器提供参考。

来源：2025年第17期

《机械工程学报》期刊编辑部

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