机械工程学报

作者：李仕华, 徐宏宇, 王森, 高雪原, 韩雪艳

单位：1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室 秦皇岛 066004;2. 燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004

关键词：弱耦合并联机构,构型综合,综合方法,螺旋理论,新型6自由度并联机构；

基金：国家自然科学基金(52275032)、河北省自然科学基金(E2022203077)、河北省省级科技计划(22371801D)和中央政府引导地方科技发展基金项目(246Z1818G)资助项目。

为了综合得到具有弱耦合特性的3T3R并联机构，提出一种弱耦合并联机构综合新方法。首先，根据机构的弱耦合特性，构造功率矩阵，并推导得到空间自由度驱动力对平面运动不做功的弱耦合条件；其次，根据支链使动螺旋与驱动螺旋和非驱动螺旋的关系，得到各支链的运动副组成，并对平面和空间子并联机构分别进行综合；进一步，对所综合的子机构各支链进行改进，添加对输出运动不产生影响的运动副，使各支链能够满足最终期望的自由度要求；最后将平面子机构与空间子机构进行嵌套组合，并进行合理的支链布置，完成六自由度弱耦合并联机构型综合，得到若干种新型六自由度弱耦合并联机构。提出的综合方法可应用于其他自由度弱耦合并联机构型综合，丰富了机构构型综合理论。

来源：2025年第17期

《机械工程学报》期刊编辑部

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