机械工程学报

作者：余丽, 刘忠, 马志云, 赵杰亮, 闫梦丹

单位：北京理工大学机械与车辆学院 北京 100081

关键词：昆虫机器人,蜜蜂,蟑螂,控制背包,轨迹调控；

基金：国家自然科学基金(52075038,52375282); 北京市科技新星计划(20230484377); 北京理工大学特立青年学者计划(RCPT-20220005)资助项目。

目前的昆虫运动轨迹调控尚且存在控制系统集成度低、输出指令单一、刺激信号-轨迹匹配程度差等问题，从而影响昆虫机器人的运动轨迹控制效率。在探索昆虫感官电刺激下昆虫运动行为调控机制的基础上，结合双面丝网印刷技术，开发了一款高度集成的红外通讯微型控制背包。背包质量仅为74 mg，且结构具有一定柔性，具备变参数输出功能。此外，为提升刺激信号与昆虫运动轨迹的匹配性，进一步探索了感官电刺激信号与昆虫行为响应以及空间运动决策之间的相关性，最终获得了刺激信号-运动参数之间的映射关系，并实现了对昆虫沿特定轨迹的运动控制。基于感官电刺激的昆虫运动轨迹调控技术以及微型控制系统为提升昆虫机器人控制准确性提供了理论依据与技术支持。

来源：2025年第15期

《机械工程学报》期刊编辑部

查看机械工程学报杂志2025年第15期