机械工程学报

作者：陈翔, 侯凯龙, 赵万忠, 王春燕

单位：南京航空航天大学能源与动力学院 南京 210016

关键词：电液复合转向系统,自动驾驶转向模式,切换控制,驾驶员特性,多不确定性；

基金：国家自然科学基金(52372388)和江苏省重点研发计划(BE2022053)资助项目。

为了解决自动驾驶商用车在自动驾驶与人工驾驶模式共存阶段面临的驾驶模式切换问题，提出一种考虑驾驶员特性的商用车电液复合转向系统自动驾驶转向模式切换控制策略。该策略首先设计μ/H2混合鲁棒控制器，用于自动驾驶转向控制，确保在多不确定性条件下车辆转向的稳定性，并设计出超扭滑模控制器实现转角跟踪。随后，针对不同驾驶员的驾驶特性，提出个性化的自动驾驶转向模式切换控制策略，通过设计不同的驾驶员转向干预判断条件，提高转向干预判断的准确性。同时，结合切换时间、驾驶员手力矩和纵向速度等因素，设计个性化的驾驶权限转移策略，实现平滑的驾驶权限转移。最后，利用AMEsim、Simulink和Trucksim进行联合仿真，来验证该转向模式切换控制策略的有效性。结果表明所提出的考虑驾驶员特性的自动驾驶转向模式切换控制策略在保证可以实现商用车自动驾驶模式与人工驾驶模式的安全快速平稳切换的基础上，充分考虑了驾驶员的个体差异，提升了其驾驶体验。

来源：2025年第12期

《机械工程学报》期刊编辑部

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