机械工程学报

作者：马文霄, 孙博华, 赵帅, 代凯, 赵航, 吴坚

单位：1. 吉林大学汽车底盘集成与仿生全国重点实验室 长春 130022;2. 中国汽车技术研究中心有限公司 天津 300000

关键词：车辆工程,人机共驾,人机混合决策,驾驶能力,混合增强智能；

基金：吉林省自然科学基金(20220101213JC)、国家自然科学基金(52102457)、四川省自然科学基金(23NSFSC4461)和国家自然科学基金(52394261)资助项目。

为克服驾驶人对自动驾驶系统可接受度弱问题，提高系统在真实道路上的安全性与适应性，提出基于混合增强智能的人机混合决策策略。混合增强智能理论可处理具备“黑-白盒”属性的人机系统交互问题，并解耦混合决策关系。通过驾驶权分配机制与人机决策知识库，实现人机混合决策并充分发挥人机系统“1+1＞2”的决策优势。建立考虑驾驶能力与人机轨迹相似度的驾驶权分配机制，分别通过主客观相结合方法与反向传播(Back propagation，BP)神经网络，对驾驶能力进行分类与辨识。建立基于长短期记忆网络(Long short-term memory，LSTM)的自动驾驶子系统决策逻辑，并对其决策性能进行评估。将包含安全性和舒适性的综合评价函数作为人机共驾系统决策评价准则，并通过主观问卷评价驾驶人对系统的可接受度。采用具备人在回路功能的高精度智能驾驶模拟平台，进行试验数据采集与系统性能测试。结果表明，在双车道和环岛场景中施加不同程度驾驶人激励时，所提出的人机混合决策策略性能优于仅驾驶人、全自动驾驶系统以及基于博弈框架的人机共驾系统决策策略性能。

来源：2025年第10期

《机械工程学报》期刊编辑部

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