机械工程学报

作者：胡杰, 赵文龙, 郑嘉辰, 周思龙, 张志凌, 吴作伟, 陈家骥

单位：1. 现代汽车零部件技术湖北省重点实验室 武汉 430070;2. 汽车零部件技术湖北省协同创新中心 武汉 430070;3. 新能源与智能网联车湖北省工程技术研究中心 武汉 430070

关键词：智能车辆,换道交互,决策规划,主从博弈,动态规划；

基金：2023年湖北省重大攻关资助项目(JD)(2023BAA017)。

针对智能车辆在复杂动态环境中难以与周围车辆有效交互，换道行为过于保守或激进的问题，提出一种基于博弈的交互决策与轨迹规划算法。根据驾驶员操作特性和驾驶风格建立人类驾驶车辆模型，利用贝叶斯推理算法评估驾驶行为的保守程度，实现对交互车辆博弈动作的实时预测；在此基础上建立自车换道决策规划模型，首先采样换道终点生成换道候选路径，随后构建自车收益函数评价博弈过程中的换道策略，最后设计一种融合主从博弈思想的动态规划算法，考虑车辆间的交互情况下生成最优策略和轨迹。通过Matlab/Simulink和PreScan搭建的人在环仿真平台，对多组换道工况进行验证分析，结果表明该算法在复杂动态的换道场景中能够有效与周围车辆进行交互，行为决策合理，运动轨迹在保证安全的基础上兼顾平顺性。

来源：2025年第10期

《机械工程学报》期刊编辑部

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