机械工程学报

作者：佃松宜, 马丛俊, 向国菲

单位：四川大学电气工程学院 成都 610065

关键词：线驱柔性机械臂,电力行业,运维检修,头部跟随；

基金：国家重点研发计划(2018YFB1307401)和四川省科技计划(2023NSFSC0475)资助项目。

线驱柔性机械臂作为电力机器人的一种作业工具，在电力行业关键设备运维检修领域发挥了重要作用。总结了线驱柔性机械臂在变电和以核电为主的发电领域中的应用现状，综述了电力场景下所应用的线驱柔性机械臂的关键技术，分析了线驱柔性机械臂的结构设计、建模控制、传感检测、运动规划和人机交互的研究现状与存在的问题。最后，分别从线驱柔性机械臂在电力行业和其他工业领域关键设备运维检修的发展趋势进行总结与展望。

来源：2025年第9期

《机械工程学报》期刊编辑部

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