机械工程学报

作者：韩博, 贾子钊, 江源, 毛亚萌, 韩萌, 姚建涛

单位：1. 燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004;2. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004;3. 东北大学秦皇岛分校控制工程学院 秦皇岛 066004

关键词：并联机构,稳定平台,正运动学,运动学标定,自适应遗传算法,参数辨识；

基金：国家自然科学基金(52105035,62203094)、中央引导地方科技发展专项资金(236Z1801G)、河北省高等教育青年拔尖人才(BJK2024042)、河北省自然科学基金(E2021203109,F2023501021)和河北省研究生创新能力培养与支撑(CXZZBS2024053)资助项目。

提出一种基于自适应遗传算法的并联机构运动学标定方法，以3-PURU/S并联稳定平台为研究对象对该方法展开研究。应用有限阶积分法建立机构正运动学模型，通过闭环矢量法建立机构误差模型，基于误差映射矩阵提出可观测性指标，通过禁忌搜索算法优化后的DETMAX算法求解最优测量位姿，采用自适应遗传算法作为误差参数辨识算法并进行数值仿真验证，结果表明运动学标定后机构动平台平均误差减小了80％以上，最后制作样机进行验证。仿真与标定试验结果证明了所提出的并联机构误差标定算法的有效性，运动学标定后动平台误差显著减小，为并联机构误差标定研究提供了借鉴。

来源：2025年第9期

《机械工程学报》期刊编辑部

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