机械工程学报

作者：张聪, 刘爽, 赵丁选, 卫燕侨, 刘世纪

单位：1. 燕山大学电气工程学院 秦皇岛 066004;2. 燕山大学河北省工业计算机控制工程重点实验室 秦皇岛 066004;3. 燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004

关键词：主动悬架,协同控制,行车调平,行驶平顺性,扩张状态观测器；

基金：国家自然科学基金(U20A20332, 62303397)、河北省自然科学基金(A2022203024、F2021203028)、中央引导地方科技发展资金(基础研究项目)(216Z1902G)、河北省自然科学基金创新研究群体(E2024203257)和省级重点实验室绩效补助经费(22567612H)资助项目。

针对特种车辆的行车调平和行驶平顺双重需求，提出多作动器协同的主动悬架控制方法。将整车等效为由作动器驱动的带有相互耦合关联的悬架节点，建立面向控制器设计的全驱动型悬架节点动力学模型。针对系统状态不可测，但误差可解算的实际情况，提出基于误差的协同控制器和扩张状态观测器，实现高精度行车调平。开拓从“面”到“点”的新视角，探索改善行驶平顺性的新思路和新方法。在协同调平框架下，有机融入经典加速度阻尼控制方法，以达成行车调平和行驶平顺的双重目标。借助汽车系统仿真软件Carsim验证提出方法的有效性。结果表明，与单纯行车调平控制方法对比，所提方法调平效果相当，平顺特性更优；与经典平顺控制方法对比，所提方法凭借协同调平的框架优势进一步提升了车辆的平顺特性。

来源：2025年第8期

《机械工程学报》期刊编辑部

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