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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：俞滨, 何小龙, 王源, 佘进波, 巴凯先
单位：1. 燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004;2. 燕山大学起重机械关键技术全国重点实验室 秦皇岛 066004;3. 燕山大学先进制造成形技术及装备国家地方联合工程研究中心 秦皇岛 066004
关键词：足式机器人,基于力的阻抗控制,底层关节控制,阻抗特性补偿器；
基金：国家自然科学基金优秀青年科学基金(52122503)、河北省自然科学基金优秀青年科学基金(E2022203002)、河北省高等学校青年拔尖人才计划(BJK2022060)、燕赵青年科学家项目(E2023203258)和河北省在读研究生创新能力项目(CXZZSS2024026)资助项目。
基于力的阻抗控制是液压足式机器人腿部关节常用的底层控制方法之一，其原理是一种双环复合控制，包含力控制内环和阻抗控制外环，已有相关研究主要聚焦于力控内环，而阻抗外环的输出作为力控内环的输入，如能对其特性进行补偿，结合已有相关力控内环控制策略，将进一步提升关节底层控制性能。基于上述背景，针对阻抗控制外环设计了一种阻抗特性补偿器，该控制器考虑了力控内环的强非线性、参数时变性和负载多变性等问题，将外环阻抗特性参数从定常参数变为时变自适应参数来辅助提升整体阻抗控制性能。实验结果表明，该控制器可以基于力的阻抗控制精度并具有良好的多工况适应性，可为液压足式机器人整机控制提供基础。
来源：2025年第7期
《机械工程学报》期刊编辑部
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