机械工程学报

作者：万子平, 唐乐为, 任广安, 范大鹏

单位：1. 湖南农业大学机电工程学院 长沙 410125;2. 国防科技大学智能科学学院 长沙 410073;3. 清华大学机械工程学院 北京 100084

关键词：电动缸举升机构,扰动解耦,记忆区间,循环最小二乘法；

基金：国家重点研发计划(2019YFB2004700)、国家自然科学基金区域创新发展联合基金(U19A2072)和国家自然科学基金(52105077)资助项目。

针对限定记忆区间的循环最小二乘法(Limited memory interval cyclic least squares method, CLS)对电动缸举升伺服机构的非线性扰动参数辨识不精确的问题，提出了一种基于扰动解耦的限定记忆区间循环最小二乘法(Limited memory interval cyclic least squares method based on disturbance decoupling,DCLS)，用于机构全行程内非线性模型和扰动参数的精确辨识拟合。首先，介绍了机构的完整和简化的动力学模型，以及非线性参数难辨识的原因；然后，分析了CLS辨识法在辨识拟合非线性扰动参数的局限性，并通过基于动平衡的不平衡力矩分离测试方法提出了DCLS辨识法；最后，基于实验平台、激励信号和辨识环路，实现了机构行程范围内的非线性模型和扰动参数精确辨识。实验结果表明：DCLS辨识法辨识系统的速度和位移响应的均方根误差相比于CLS辨识法分别下降了47.6%和48.9%。DCLS辨识法可解决CLS辨识法辨识扰动参数时的互耦合问题，为电动缸举升伺服机构的高精度建模提供参考。

来源：2025年第7期

《机械工程学报》期刊编辑部

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