机械工程学报

作者：王珊珊, 梁军, 陈龙, 陈逢强, 华国栋

单位：1. 江苏大学汽车工程研究院 镇江 212013;2. 宝胜系统集成科技股份有限公司 扬州 225800;3 江苏智行未来汽车研究院 南京 210000

关键词：横纵向稳定协同控制,相平面,动态稳定域,LPV/H∞控制；

基金：国家重点研发计划(2018YFB1600500)和扬州市宝应县重点研发计划(BY201908)资助项目。

针对智能车在极限工况下行驶稳定性与操纵性难以同时保障的问题，提出一种基于动态稳定域的线性参数时变(Line parameter varying,LPV)/H∞横纵向稳定协同控制方法。首先，结合双线法与横摆角速度法构建基于β-β'相平面的闭合动态稳定域，并设计动态裕度以提升极限工况下的边界稳定控制性能；其次，构建基于动态稳定域的横纵向协同控制策略，且在此基础上设计LPV/H∞横纵向稳定协同控制器，以解决车辆稳定性与操纵性间的冲突弊端；最后，选取高速低附着双移线工况验证横纵向稳定控制方法的有效性。试验结果表明，所提出的横纵向稳定协同控制器在极限工况下控制效果较好，被控车辆能迅速回稳，同时避免短暂失稳，提升了车辆稳定性和实际操纵性能，且所提控制方法对系统参数扰动具有较强的鲁棒性，为车辆主动安全控制提供理论支持。

来源：2025年第6期

《机械工程学报》期刊编辑部

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