机械工程学报

作者：张军辉, 倪小昊, 纵怀志, 郭怡涛, 杨梅生, 朱琦歆, 徐兵

单位：1. 浙江大学流体动力与智能控制研究所 杭州 310058;2. 浙江大学流体动力基础件与机电系统全国重点实验室 杭州 310058;3. 安徽工业大学机械工程学院 马鞍山 243002

关键词：电静液作动器,液压驱动机器人,系统构型,集成设计,精确控制；

基金：国家自然科学基金(U21A20124，52105041)、浙江省重点研发计划(2022C01039)和中国博士后科学基金(2023T160570)资助项目。

液压机器人以大负载输出和抗干扰能力强等优点在众多场景中广泛应用。执行器作为机器人的“肌肉”负责直接对外做功，是机器人实现性能的关键。其中，电静液作动器(Electro-hydrostatic actuator, EHA)以其集成度高、能量效率高、功率密度高等优点，被广泛应用于机器人、航空航天、工程装备及其他领域。从EHA的机器人应用、系统构型、硬件组成、控制算法和发展方向五个方面综述机器人用EHA的发展现状，介绍EHA在关节机器人、可穿戴机器人、足式机器人等多领域开展的应用，对EHA的快速响应构型和节能高效构型进行介绍，讨论EHA的硬件组成，包括电机、液压泵、执行器与集成阀块等核心部件，总结机器人用EHA在位置控制、力控制和柔顺控制方面的控制算法，从元件、驱动、控制和节能等角度展望机器人用EHA的发展趋势。

来源：2025年第4期

《机械工程学报》期刊编辑部

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