机械工程学报

作者：陈特, 蔡英凤, 陈龙, 徐兴

单位：江苏大学汽车工程研究院 镇江 212013

关键词：智能车辆,轨迹规划,贝塞尔曲线,目标优化；

基金：国家自然科学基金(52202472，52225212，U20A20331, U20A20333, 51875255, 52072160)、江苏省重点研发计划(BE2020083-3, BE2019010-2)和江苏省卓越博士后计划(2022ZB660)资助项目。

为确保应急救援车辆的行驶安全性、舒适性、稳定性以及高机动性，同时针对应急救援车辆所具有的车宽大、重心高、转弯半径大等实际特征，提出一种基于三维-分段式四阶贝塞尔曲线的应急救援车辆轨迹规划方法。将车速信息视为对应轨迹坐标的垂向坐标，采用三维贝塞尔曲线进行车辆轨迹规划，从而同时实现轨迹规划和车速规划且将车速信息与车辆轨迹坐标一一对应。同时，为实现轨迹规划中多个优化目标与车辆智能驾驶实际需求的有效贴合，采用分段式贝塞尔曲线设计车辆轨迹，将车辆轨迹分为避撞过程和回正过程，从而实现车辆轨迹设计目标的动态优化。结果表明，所提出的基于三维-分段式四阶贝塞尔曲线的轨迹规划方法可在确保车辆安全、舒适、稳定性设计目标的同时，有效提高轨迹规划机动性，提升换道效率，降低换道时间。

来源：2025年第2期

《机械工程学报》期刊编辑部

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