机械工程学报

作者：黄海波, 毛毅, 黄福强, 王汝贵

单位：广西大学机械工程学院 南宁 530004

关键词：自适应抓手,物体轮廓,传动性能分析,驱动方案,无损抓取；

基金：国家自然科学基金资助项目(52465001,U23A20175)。

GXU-grasper是一种面向易碎易变形物体的自适应抓手，其手指驱动时的传动性能是此类抓手控制策略的理论基础。基于物体轮廓对GXU-grasper手指传动性能进行分析，给出一种基于物体轮廓的自适应抓手抓取驱动方案。首先，建立抓手指节和物体轮廓间的映射模型，对影响抓手传动性能的角度参数进行分析，其次，研究影响自适应抓手手指传动机构驱动关键参数，基于虚功原理，建立多级传动机构各连杆驱动力矩和驱动角度关系，对电机驱动机构进行分析并建立电机驱动滑块移动距离和第一指节单元驱动角度的数学模型，推导出影响抓手传动机构运动的驱动力矩，然后，以抓取不规则易变形的海绵物体为例，采用数值仿真对影响手指传动性能参数进行计算，最后，通过实验验证了GXU-grasper手指传动性能分析和抓取驱动方案的合理性。研究为此类自适应抓手驱动控制方法提供一种参考。

来源：2025年第1期

《机械工程学报》期刊编辑部

查看机械工程学报杂志2025年第1期