机械工程学报

作者：李泳耀, 江磊, 刘宇飞, 杜宇, 丛明

单位：1. 中国北方车辆研究所无人中心 北京 100072;2. 群体协同与自主实验室 北京 100072;3. 大连交通大学机械工程学院 大连 116028;4. 大连理工大学机械工程学院 大连 116024

关键词：仿人手指,刚软耦合,抓取刚度增强,自适应抓取；

基金：国家自然科学基金资助项目(51975003)。

仿人手在抓取物体时需具备运动自适应性，在与非结构环境交互时需体现出良好的柔顺性和抓取刚度。为此，借鉴人类手指天然的刚软柔性结构及抓取特征，提出基于抓取刚度增强的刚软耦合仿人手设计制造方法。首先，提出仿人手指的刚软耦合设计原理及手指参数选择方法，并将其扩展应用于多关节手指情况。其次，研究手指柔性体在抓取刚度增强前后外力作用下的变形情况，以实现两指夹爪的稳定抓取。在此基础上，提出刚软耦合仿人手指的多材料分层制造方法，并进行仿人手的总体结构设计。最后，开展刚软耦合仿人手抓取实验研究，验证所提方法的有效性，并进一步讨论刚软耦合手指的其他潜在应用方式。

来源：2024年第21期

《机械工程学报》期刊编辑部

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