机械工程学报

作者：沈惠平, 李菊, 朱小蓉, 李涛, 孟庆梅, 朱伟, 叶鹏达

单位：常州大学现代机构学研究中心 常州 213164

关键词：自由度,并联机构,混合支链；

基金：国家自然科学基金资助项目(52375007,51975062)。

用于一般过约束和无过约束并联机构的非瞬时自由度计算公式(Yang-Sun公式)，是针对由纯简单支链、按纯并联形式组成的典型并联机构而导出的，自由度计算时没有考虑最佳计算路径。因此，当它用于含有两条及以上混合支链的复杂并联机构(含广义闭环并联机构)自由度计算时，存在“计算路径”冗长、回路独立位移方程数的计算过程繁杂、不能清晰显示出各回路对前一个子并联机构自由度的影响等不足。为此，提出基于最优路径的并联机构自由度计算的新方法和公式；该方法计算过程简便、计算量少，而且能明确显示出各回路对整个并联机构自由度的具体影响过程，特别适合于含两条及以上混合支链的一般过约束和无过约束并联机构的非瞬时自由度计算。

来源：2024年第19期

《机械工程学报》期刊编辑部

查看机械工程学报杂志2024年第19期