机械工程学报

作者：杜国锋, 赵萌, 武建昫, 张东

单位：1. 北京化工大学信息科学与技术学院 北京 100029;2. 北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044

关键词：闭链多足机器人,图像分割,越障策略,运动规划；

基金：北京市自然科学基金小米联合基金(L223019)和北京市自然科学基金(3242011)资助项目。

闭链多足机器人环境适应性强、稳定性高，具备复杂户外环境下运动的潜力，然而现有基于模型的控制方法难以主动获取地形信息，在复杂户外环境中自主行走难度大；基于视觉的方法能够主动获取环境信息，但难以根据地形自主切换步态。为此，提出了基于视觉的闭链多足机器人自主运动控制方法，建立了从视觉图像到步态的直接映射。主要内容包括：通过运动学分析和数据拟合建立运动学模型和越障策略；采用融合YOLACT++的地形可通行域划分算法，基于中点像素采样法在可通域内生成导航路径。为验证所提方法，搭建了多地形组合仿真场景和实际场景并进行实验，结果表明闭链多足机器人能够在陌生环境下自主行走，且能够根据地形切换步态。

来源：2024年第19期

《机械工程学报》期刊编辑部

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