机械工程学报

作者：关海杰, 王博洋, 龚建伟, 陈慧岩

单位：北京理工大学机械与车辆学院 北京 100081

关键词：智能车辆,运动规划,异构车辆,驾驶行为；

基金：国家自然科学基金资助项目(52302489)。

为在统一的算法框架下，结合异构车辆特有的运动特性生成差异化的规划结果，提出一种依托于行为基元生成与选择的运动规划方法。首先，构建融合驾驶行为数据与车辆运动学模型的基元优化生成问题，通过建立具备时空耦合信息的驾驶行为约束条件，根据基元类别以及自身横纵向耦合规律，引导行为基元库的优化生成；其次，在统一的行为基元扩展与选择框架下，从行为基元库中选取基元，并关联为行为基元序列，生成轨迹与速度相耦合的运动规划结果。最后，在非结构化场景中，开展轮式车辆平台和履带式车辆平台，这两种异构平台的实车试验研究。结果表明，所提出的异构车辆统一运动规划方法，得益于行为基元库中基元的多样性以及所涵盖信息的丰富性，能够生成体现异构车辆特性差异的运动规划结果。

来源：2024年第18期

《机械工程学报》期刊编辑部

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