机械工程学报

作者：牛善帅, 王军政, 赵江波, 沈伟

单位：1. 北京理工大学自动化学院 北京 100081;2. 伺服运动系统驱动与控制工业和信息化部重点实验室 北京 100081

关键词：自适应控制,鲁棒控制,死区补偿,泵控系统,电液伺服系统；

基金：群体协同与自主实验室开放基金课题(QXZ23013202)和国家自然科学基金(62173038)资助项目。

针对泵控电液伺服系统中存在的未知死区特性、参数不确定性以及未知干扰，提出一种基于未知死区补偿的自适应鲁棒控制方法。建立泵控系统模型，分析系统中存在的死区非线性，并构造连续可微的近似死区逆函数对死区进行补偿。利用反步法设计自适应鲁棒控制器，合成自适应律进行参数估计，处理包括死区参数、系统参数以及干扰上界在内的参数不确定性；利用非线性鲁棒反馈进行未知干扰抑制。通过Lyapunov稳定性分析表明，在未知死区特性、参数不确定性以及未知干扰同时存在的情况下，所设计的控制器可以实现渐近跟踪。对比试验结果验证了所提出控制方法的可行性和优越性。

来源：2024年第18期

《机械工程学报》期刊编辑部

查看机械工程学报杂志2024年第18期