机械工程学报

作者：秦岩丁, 蔡卓丛, 申亚京, 韩建达

单位：1. 南开大学人工智能学院 天津 300350;2. 南开大学深圳研究院智能技术与机器人系统研究院 深圳 518081;3. 香港科技大学电子与计算机工程系 香港 999077

关键词：磁控式,医疗机器人,胶囊机器人,连续体机器人,微型机器人；

基金：深圳市科技计划(KQTD20210811090143060)、深圳市可持续发展科技专项(KCXFZ20230731100900002)和天津市自然科学基金重点项目(21JCZDJC00090)资助项目。

磁控式小型化医疗机器人能够被外部磁场隔空控制，在人体狭窄腔道内主动运动，检查并治疗人体深层的病变区域，在临床医疗领域具有巨大的潜力。根据尺度不同，磁控式小型化医疗机器人可分为厘米毫米尺度的胶囊机器人、毫米微米尺度的连续体机器人、微米纳米尺度的微型机器人。系统总结各自磁控原理、结构设计和潜在医疗应用，并综述最新研究进展。最后，展望磁控式小型化医疗机器人的未来研究方向，包括机器人材料的生物相容性，执行医疗任务的视觉反馈，多种医疗功能集成的小型化，运动控制的稳定性和鲁棒性。

来源：2024年第17期

《机械工程学报》期刊编辑部

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