机械工程学报

作者：宗俊杰, 杨洋, 王朝董, 郑昱, 林闯, 杨斯钦, 广晨汉

单位：1. 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京 100191;2. 南京邮电大学自动化学院 南京 210023

关键词：眼科手术机器人,主操作器,动力学参数辨识,零力控制；

基金：国家重点研发计划(2017YFB1302702)和国家自然科学基金(51875011,52205002)资助项目。

以视网膜血管注药为代表的眼内手术需要医生在眼内狭小空间中实现长时间、微米级精准操作。受限于医生手部的生理性颤抖、力感知能力，目前这一术式难以应用于临床实践。主从式手术机器人为解决此问题提供了可行途径，该方法中医生通过主操作器控制从机器人完成手术，可规避前述不足对手术效果的影响。但常用的主操作器面向的是通用环境，自由度类型、控制方法均不符合眼内手术的应用场景，导致医生学习成本过高。针对此问题，提出一种面向眼内手术的主操作器，进行了构型和结构设计、样机制作和装配，并完成了对主操作器的动力学参数辨识和基于转矩控制的零力控制算法设计与验证。

来源：2024年第17期

《机械工程学报》期刊编辑部

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