机械工程学报

作者：张禹泽, 赵竞夫, 赵振伟, 康荣杰, 戴建生, 宋智斌

单位：1. 天津大学机械工程学院 天津 300354;2. 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室 天津 300354;3. 天津大学现代机构学与机器人学中心 天津 300354;4. 南方科技大学机器人研究院 深圳 518055;5. 伦敦国王学院机器人学中心 伦敦 WC2R 2LS 英国

关键词：下肢康复,柔索驱动,位置辨识,摩擦力,柔性康复机器人；

基金：国家自然科学基金面上项目(51975401)和国家自然科学基金创新研究群体项目(51721003)资助项目。

目前我国康复需求巨大，并呈现持续增长趋势，康复机器人是解决这一问题的重要手段。针对现有下肢康复机器人在人机交互、训练方式及经济性等方面的局限，提出了一种采用柔索机构的并联柔索驱动下肢康复机器人，通过四根并联分布的柔索实现对使用者下肢大范围被动训练运动。建立了该机器人的运动学、静力学模型，并对柔索驱动中的滑轮摩擦力进行了建模与辨识。针对使用者的每次使用所处位置不确定的问题，提出了一种无需借助外部设备的使用者位置自主辨识方法。基于位置辨识，该机器人对使用者康复训练参数进行适应性调整，以实现精确康复策略。搭建了实验平台，通过实验验证了使用者位置自主辨识的可行性，并探究了关节力矩以及受力的规律，检验了下肢康复机器人被动训练的准确性。

来源：2024年第17期

《机械工程学报》期刊编辑部

查看机械工程学报杂志2024年第17期