机械工程学报

作者：石照耀, 俞志勇, 程慧明, 于渤, 左广祥

单位：北京工业大学北京市精密测控技术与仪器工程技术研究中心 北京 100124

关键词：精密减速器,试验台,传动精度,全生命周期,精度评价体系；

基金：深圳市技术攻关重点(JSGG20220831104001002)和中关村开放实验室概念(Q7001004202101)资助项目。

精密减速器是机器人的核心部件，其传动精度决定了机器人的运动精度。精密减速器试验台是测试精密减速器传动精度的基础装备。然而，迄今对精密减速器试验台的精度特性缺乏系统性研究，以至于还没有专门的检定规程去评定该类测试设备的精度性能，导致对精密减速器试验台的精度评定出现方法不统一、结果不准确等问题。为准确评价精密减速器试验台的精度性能，构建试验台全生命周期的精度评价体系。将试验台精度性能溯源为测试条件稳定性、测量链精度和频域状态三个方面，针对每一方面定义相应的特征量，提出面向生产现场的特征量快速提取方法，建立特征量与试验台精度之间的关系，确定试验台精度失效判定准则。基于课题组研制的精密减速器综合性能试验台，进行持续5年的测试实践。结果表明：特征量的数值与试验台的实际精度保持一致，验证了试验台全生命周期精度评价体系的有效性和可靠性。

来源：2024年第16期

《机械工程学报》期刊编辑部

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