机械工程学报

作者：王洪亮, 雍健羽, 皮大伟, 谢伯元, 王尔烈, 王显会

单位：南京理工大学机械工程学院 南京 210094

关键词：轨迹规划,多车编队,多目标优化,贝塞尔曲线；

提出一种基于贝塞尔曲线和多目标优化方法的多车队形切换轨迹规划方法。将轨迹规划问题分解为轨迹形状规划及速度规划两个部分。为进一步得筛选出最优的切换轨迹，使用多目标优化方法，基于避碰安全性、轨迹平顺性和路径长度最短规则，对轨迹组进行评分从而选出满足队形切换过程的最优切换轨迹。结果表明，所筛选的队形切换轨迹组能够满足状态约束、曲率连续有界约束、速度连续约束、无碰撞风险约束、平顺性约束和路径最短约束，并适用于实际车辆行驶，不会出现较大的轨迹偏差或过大的加减速情况。

来源：2024年第16期

《机械工程学报》期刊编辑部

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