机械工程学报

作者：吴震, 李秦川, 叶伟

单位：1. 浙江理工大学机械工程学院 杭州 310018;2. 浙江交通职业技术学院 杭州 311112

关键词：并联机构,运动冗余,位置逆解优选,固有频率；

基金：国家自然科学基金资助项目(52275036)。

运动冗余并联机构在规避奇异、增大工作空间、提升机构性能等方面具有显著优势，但运动冗余并联机构位置逆解不唯一，需要考虑性能指标进行优选。提出一种运动冗余并联机构位置逆解优选新方法。首先，基于闭环矢量法和全局独立广义位移坐标法，对运动冗余并联机构进行运动学和弹性动力学建模。其次，选用机构的第一阶固有频率(基频)为弹性动力学性能指标，对于动平台某个确定的输出位姿，运用粒子群优化算法，根据基频最大得到运动冗余并联机构的最优位置逆解。然后，利用多项式拟合技术，建立最优位置逆解与动平台输出位姿参数的响应面映射模型，获得动平台在不同输出位姿下的最优位置逆解。最后，以运动冗余2PUPR-PRPU并联机构(P：移动副，U：虎克铰，R：转动副)为例应用了所提的方法，通过位置逆解优选前后机构的基频对比证明该方法的有效性。

来源：2024年第13期

《机械工程学报》期刊编辑部

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