机械工程学报

作者：姚玉峰, 裴硕, 郭军龙, 王佳佳

单位：1. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150001;2. 威海经济技术开发区天智创新技术研究院 威海 264209

关键词：脑卒中康复,上肢康复机器人,控制策略,康复评定；

基金：国家自然科学基金重大研究计划培育资助项目(91648106)。

目前脑卒中患者的运动康复主要由康复医师辅助完成，但我国的康复医疗资源并不充裕，无法满足当下迫切的卒中及偏瘫康复需求。机器人辅助康复治疗是一项帮助脑卒中患者康复的新技术。上肢康复机器人能够辅助上肢偏瘫患者完成康复训练、恢复运动能力，并降低医师工作强度，目前已被应用于临床治疗。首先分析人体上肢生理结构，并引出脑卒中患者的康复需求；进而根据交互方式与驱动形式将上肢康复机器人分类，详述其结构特点与应用场景；同时归纳上肢康复机器人的典型控制策略、总结脑卒中量级与运动能力的评定标准；最后，指出目前上肢康复机器人目前面临的挑战，并展望了发展趋势。从医工结合的角度梳理上肢康复机器人的研究现状，总结技术的不足，为本领域的创新和实践提供了研究思路。

来源：2024年第11期

《机械工程学报》期刊编辑部

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