机械工程学报

作者：刘晓飞, 陈冉, 万波, 郭孟涛, 赵永生

单位：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004

关键词：并联机构,冗余驱动,动力学,协调控制；

基金：国家自然科学基金资助项目(52105036)。

以多冗余驱动并联机构2RPU+2UPR+RPR为被控对象，利用虚功原理推导了该对象的动力学模型，并基于动力学模型开展了对多冗余驱动并联机构多种控制策略的对比研究。研究分为全力驱动模式和力位混合驱动模式两类，在全力驱动模式下，又分为基于关节反馈的关节PID控制和关节增广PID控制以及基于动平台广义坐标反馈的广义PID控制、广义增广PID控制和计算力矩控制，通过仿真结果分析了上述控制策略的优劣性；在力位混合驱动模式下，首先介绍了两种比较传统的力位混合控制策略，然后提出了一种新的驱动力协调控制策略，通过仿真验证所提控制策略能够在一定程度上协调位控关节驱动力。

来源：2024年第11期

《机械工程学报》期刊编辑部

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