机械工程学报

作者：戢杨杰, 张馨雨, 杨紫茹, 周上航, 黄岩军, 曹建永, 熊璐, 余卓平

单位：1. 同济大学汽车学院 上海 201804;2. 上海机动车检测认证技术研究中心有限公司 上海 201800

关键词：自动驾驶汽车,轨迹规划,智能网联汽车；

基金：上海市自然科学基金资助项目(21ZR1465900)。

轨迹规划是自动驾驶汽车的基本功能。随着车用无线通信技术(Vehicle to everything，V2X)技术的发展，自动驾驶汽车具备智能网联功能，这些汽车被称为智能网联汽车。智能网联技术可以为自动驾驶汽车带来大量信息，增强不同自动驾驶汽车之间的合作，并为轨迹规划提供额外的优化空间，以减少驾驶时间，提高驾驶舒适性和安全性。与传统的单车轨迹规划相比，多车轨迹规划可以充分利用智能网联汽车的技术优势，为多个自动驾驶汽车规划合适的轨迹。以结构化场景和非结构化场景的分类综述典型的多车轨迹规划应用场景，总结不同的多车轨迹规划合作规划策略和特点。总结用于多车轨迹规划的各种方法，包括传统的流水线规划方法和端到端方法，并对多车轨迹规划的试验进行归纳。基于当前研究现状，提出多车轨迹规划面临的挑战和未来的研究方向，为智能交通系统领域的研究人员提供启发和参考。

来源：2024年第10期

《机械工程学报》期刊编辑部

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