机械工程学报

作者：周洪龙, 裴晓飞, 刘一平, 赵柯帆

单位：1. 现代汽车零部件技术湖北省重点实验室 武汉 430070;2. 汽车零部件技术湖北省协同创新中心 武汉 430070

关键词：自动驾驶,轨迹预测,可达集,轨迹规划；

基金：国家自然科学基金(52272426)和广西科技重大专项(桂科AA22068094)资助项目。

针对智能车辆在结构化道路上，处理动态复杂场景能力较弱以及实时性差的问题，基于可达集的方法设计一种分层式时空耦合的轨迹规划方法，完成车辆在动态不确定场景下的轨迹规划。首先，根据自车与周围的障碍物状态信息，预测障碍物在未来一段时间内的位置分布概率，基于可达集的方法计算各时刻的可达区域，得到最优行驶走廊及一条初始轨迹。其次，利用二次规划的方法在最优行驶走廊内根据初始轨迹进行优化，求解出一条平滑轨迹，并对该轨迹进行跟踪行驶。最后，利用PreScan、CarSim和Matlab软件搭建仿真平台，在动态复杂交通场景下进行仿真分析，并在实车平台上进行避障测试。结果表明，所设计的规划方法能够有效处理动态不确定场景，在保证安全性的前提下能够规划出高效的通行轨迹，同时也能兼顾预测准确度与实时性。

来源：2024年第10期

《机械工程学报》期刊编辑部

查看机械工程学报杂志2024年第10期