机械工程学报

作者：张立元, 杨锦波, 李澳, 杨庆凯, 徐光魁

单位：1. 北京科技大学机械工程学院 北京 100083;2. 北京理工大学自动化学院 北京 100081;3. 西安交通大学航天航空学院 西安 710049

关键词：张拉整体,球形机器人,构型设计,运动控制,力学建模；

基金：国家重点研发计划(2022YFB4702000)和国家自然科学基金(12072023, 12072252)资助项目。

随着科学探索和工程实践对无人化需求的持续提升，机器人已成为航空航天、工业生产等领域必不可少的关键装备，兼具构型柔性和承载刚度的张拉整体球形机器人在深空探测、灾害救援等非结构化应用场景备受关注。在简述张拉整体基本理论的基础上，围绕张拉整体球形机器人的初始构型设计与运动构型控制，重点概述了此类机器人的设计参数与性能参数，运动模态及基本原理，传统与新兴控制方案，模拟环境与仿真技术，以及现有样机形式等多方面的研究现状与发展趋势，为开发张拉整体球形机器人的姿态控制技术提供理论参考。

来源：2024年第5期

《机械工程学报》期刊编辑部

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