机械工程学报

作者：邓栋轩, 李纪辉, 朱志韦, 邓子辰

单位：1. 西北工业大学力学与土木建筑工程学院 西安 710072;2. 复杂系统动力学与控制工信部重点实验室 西安 710072

关键词：折纸结构,高收纳比,软体抓手,逐层浇筑；

基金：国家自然科学基金资助项目(12072266)。

现有气动软体抓手的运动范围大多受初始长度限制，难以实现小存储体积、大包络范围的设计目标。结合气动结构和折纸结构的特点，提出了一种高收纳比、弯曲-展开耦合运动的软体抓手设计方案。基于三浦折纸结构，设计了一种可弯曲折展的管状折纸模型，并且基于面板刚性假定，分析了边长、夹角等几何参数对该折纸结构曲率半径和弯曲角度的影响；考虑软体抓手的壁厚，利用有限元软件分析了软体抓手的变形行为；采用3D打印和逐层浇筑的方式制作抓手样品，验证了软体抓手的展开和抓取性能。该研究成果可为太空垃圾抓取机器人的设计提供理论支持。

来源：2024年第5期

《机械工程学报》期刊编辑部

查看机械工程学报杂志2024年第5期