机械工程学报

作者：王战玺, 张益铭, 张邦海, 罗子彦, 史梦格

单位：1. 西北工业大学机电学院 西安 710072;2. 南京电子技术研究所 南京 210012

关键词：轴孔装配,力柔顺控制,阻抗控制,主从式协作；

基金：国家重点研发计划(2018YFB1305700)、国防基础科研计划(JCKY2018607C004)和陕西省科技重大(2019zdzx01-01-02)资助项目。

轴孔精密装配是加工制造业中常见的装配形式,其完成过程同时存在位置约束和力约束关系,因此采用工业机器人实现轴孔自动装配一直是具有挑战性的热点问题。首先分析了轴孔装配过程插孔阶段的典型的单点接触和双点接触受力模型,并针对不同的接触状态提出了机器人整体力调控策略;其次在基于位置的阻抗模型基础上,建立对环境位置和刚度具有自适应效果的力柔顺控制模型,通过仿真验证了控制模型可以消除力跟踪过程的系统稳态误差;然后建立了主从式双机器人协作轴孔装配模型,并进行轴孔装配仿真实验,在不同的机器人位置和姿态误差下验证双机器人协作装配的力位控制效果;最后搭建主从式双机器人装配实验平台,验证自适应力柔顺控制模型和主从式协作模型的可行性。

来源：2024年第3期

《机械工程学报》期刊编辑部

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