机械工程学报

作者：陈正, 吕立彤, 王飞, 姚斌, 李冬明, 刘红光, 张国良

单位：1. 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室 杭州 310027;2. 浙江大学海洋学院 舟山 316021;3. 石家庄铁道大学机械工程学院 石家庄 050043;4. 北京航天发射技术研究所 北京 100072;5. 美国普渡大学机械工程学院 西拉法叶IN47907 美国;6. 江苏恒立液压股份有限公司 常州 213164

关键词：负载口独立系统,压力控制,运动控制；

基金：国家重点研发计划(2020YFB2009703)、国家自然科学基金(52105065，52075476)、浙江省自然科学基金杰出青年(LR23E050001)和河北省自然科学基金(E2021210011)资助项目。

负载口独立系统是近年来电液系统的研究热点，但该系统在控制设计上呈现“双输入单输出”特性，控制设计的灵活性是其中关键问题；现有研究主要采用模式切换方法，但不同模式下执行器同一容腔的控制目标频繁切换，易造成压力波动。为此，提出基于容腔压力规划和压力跟踪控制的负载口独立系统控制方法，首先基于液压缸理想驱动力，为有杆腔规划出连续可导的压力参考轨迹，进而为两腔单独设计压力跟踪和运动跟踪控制器，从根本上避免模式切换造成的控制目标不连续。最后，针对动态的正、负负载工况，与主流模式切换方法开展对比试验，证实模式切换导致压力波动的现象，验证此方法可以有效降低容腔压力波动幅度，使负载口独立控制系统的动态过程更为平稳。

来源：2024年第2期

《机械工程学报》期刊编辑部

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