机械工程学报

作者：张赫, 范志斌, 李海铭, 白明, 刘孟尧, 杨嘉辉, 赵杰

单位：1. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150006;2. 河北工业大学机械工程学院 天津 300401

关键词：眼科手术机器人,玻璃体视网膜手术,生物力学建模,多模信息辅助,视觉引导,多臂协作,共享控制；

基金：国家自然科学基金资助项目(52175008, 92048301, 52025054)。

由于眼组织精细、脆弱，眼球体积较小等原因，传统玻璃体视网膜手术难度大、风险高。机器人技术的引入，克服了传统手术稳定性差、精度低的弊病，提升手术安全性与可靠性。根据操作方式不同，从机器人构型、操作方式等方面分类介绍玻璃体视网膜显微手术机器人的研究进展。分析典型玻璃体视网膜疾病的手术流程，提出玻璃体视网膜机器人设计的基本要求，总结其共性技术。根据玻璃体视网膜手术机器人向智能化、自主化、精准化发展的趋势，对眼组织生物力学建模、术中多模态信息融合辅助技术、显微影像与OCT引导技术、多臂协作控制技术与共享控制技术等玻璃体视网膜手术机器人的研究热点进行介绍，并分析其未来发展趋势。

来源：2023年第20期

《机械工程学报》期刊编辑部

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