机械工程学报

作者：张赫, 李海铭, 张佳闪, 任昊, 李浩天, 赵杰

单位：哈尔滨工业大学机器人技术与系统全国重点实验室 哈尔滨 150001

关键词：连续体机械手,腔镜微创手术,柔性手术机器人,构型优化设计,主从控制,形状与力感知；

基金：国家自然科学基金资助项目(52175008，92048301)。

传统刚性手术器械的运动局限性以及越来越严苛的腔镜微创手术诉求等因素推动了以连续体为代表的柔性手术机器人系统技术的发展与应用。这种柔性器械凭借结构尺度小、运动灵活度高等特性，能够通过狭窄弯曲的腔道通路完成手术操作，达到无切口的无创手术效果，被广泛应用于经自然腔道内镜等手术。概述了连续体机械手若干方面的关键技术，包括构型设计、结构优化、理论建模、运动控制、人机交互以及形状与力感知等方面的最新研究进展和面临的挑战。根据连续体机械手在不同腔镜微创手术中的应用，分类介绍了柔性手术机器人系统的研究现状，对其技术特点和临床应用进行了综合性分析总结，并对以连续体为代表的柔性手术机器人系统的技术与应用前景进行了展望。

来源：2023年第19期

《机械工程学报》期刊编辑部

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