机械工程学报

作者：俞滨, 李化顺, 黄智鹏, 何小龙, 巴凯先, 史亚鹏, 孔祥东

单位：1. 燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004;2. 燕山大学起重机械关键技术全国重点实验室 秦皇岛 066004;3. 燕山大学先进制造成形技术及装备国家地方联合工程研究中心 秦皇岛 066004

关键词：足式机器人,液压驱动,液压驱动单元,液压动力单元,液压控制方法；

基金：国家自然科学基金优秀青年基金 (52122503)、国家重点研发计划 (2018YFB2000700)和河北省优秀青年科学基金(E2022203095)资助项目。

足式机器人以自然界亿万年进化而成的哺乳动物、足式爬行动物或昆虫等足式生物为仿生原型，兼具足式生物肢体运动的灵活性和野外多种复杂地形的适应性，特别是与具备高功重比和快速响应能力优势的液压驱动相结合，大幅提升其运动性能和负重能力。首先，介绍足式机器人应用背景及其液压驱动基本原理，分析液压驱动在足式机器人设计与控制中的重要作用，列举现已公开的国内外多种形式液压足式机器人。其次，阐述近年来国内外研究机构针对足式机器人液压驱动单元、液压动力单元和液压控制方法三方面关键技术，取得的研究进展和研究成果。最后，从与仿生学深入融合的角度，提出了液压足式机器人腿部“肌骨”一体化仿生设计、机身“内脏”紧凑式仿生排布与控制“神经”多层级仿生融合的前沿发展趋势。

来源：2023年第19期

《机械工程学报》期刊编辑部

查看机械工程学报杂志2023年第19期