机械工程学报

作者：刘伟, 刘顺, 邓朝晖, 葛吉民

单位：1. 湖南科技大学机电工程学院 湘潭 411201;2. 湖南科技大学难加工材料高效精密加工湖南省重点实验室 湘潭 411201

关键词：工业机器人,定位误差,测量,预测,补偿,研究进展；

基金：湖南省自然科学基金（2020JJ5178，2021JJ50116，2020JJ4024）和湖南省教育厅科学研究（20A202）资助项目。

工业机器人在推进工业自动化、柔性化、智能化发展道路上起着举足轻重的作用。机器人定位误差是制约其在生产制造领域应用的关键因素之一，定位误差的大小直接决定其制造所得产品的质量和精度，而机器人误差补偿技术对提高机器人的定位精度具有重要意义。以工业机器人定位误差测量-预测-补偿为线索，详细综述了国内外学者在开环测量和闭环测量技术、基于模型的误差预测和基于非模型的误差预测方法、在线补偿和离线补偿技术的研究进展。最后，对该领域的发展趋势进行了展望，以期对工业机器人定位误差补偿研究提供一定参考。

来源：2023年第17期

《机械工程学报》期刊编辑部

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