机械工程学报

作者：度红望, 许晓亚, 邵仁波, 熊伟, 王海涛

单位：大连海事大学船舶机电装备研究所 大连 116026

关键词：四指柔性机械手,气动弯曲型人工肌肉,高抓取能力,静力学特性,抓取实验；

基金：海底工程技术与装备国际联合研究中心开放基金（3132023357）和国家自然科学基金（52075065）资助项目。

针对现有柔性机械手抓取范围有限，负载能力小的问题，基于弯曲型人工肌肉设计了一种安装角度可调的四指柔性机械手。基于能量法进行了弯曲型人工肌肉的静力学分析与验证，单根执行器最大弯曲角度可达151°，最大输出力为3.2 N，执行器静力学模型平均误差分别为5.25%和8.13%。进一步，基于设计的四指柔性机械手，针对不同形状和大小的物体完成了抓取实验。结果表明，机械手最大抓取物体质量为1 050 g，最大尺寸为f226 mm，在抓取实验中单根执行器最大弯曲角度为93°。设计的机械手具有稳定的抓取性能，能够实现日常物品稳定的抓取。

来源：2023年第17期

《机械工程学报》期刊编辑部

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