机械工程学报

作者：吴其林, 赵韩, 陈晓飞, 赵雅婷

单位：1. 合肥学院先进制造工程学院 合肥 230601;2. 合肥工业大学机械工程学院 合肥 230009;3. 合肥师范学院经济与管理学院 合肥 230061

关键词：协作机器人,多臂协作,建模与控制,人机协作,柔顺控制,自然交互；

基金：安徽省制造业重点领域产学研用补短板产品和关键共性技术攻关任务(JB22075)、中央高校基本科研业务费专项资金、安徽省重点实验室自主创新专项(PA2022GDSK0054)、合肥学院人才科研基金(21-22RC10)和合肥学院质量工程重点(2021hfujyxm40)资助项目

随着劳动力紧缺及人力成本的不断升高,需要使用机器人的领域越来越多,数量也越来越大。就许多应用场景而言,任务复杂多变、应用环境和条件限制也各有不同,单臂协作机器人已不能满足要求,多臂协作机器人系统便应运而生,且已成为未来发展的重要领域。因为发展的时间较短,还需要研发人员做大量的工作。对多臂协作机器人的技术与应用现状进行了较为系统的梳理归纳,从影响较大的几个方面,即多臂协作机器人的应用、机构与轻量化设计、动力学与控制、协同技术、人工智能技术进行了综述。在此基础上,根据人工智能、控制等领域的新发展,提出了多臂协作机器人今后应该加强研究和发展的6个方向,如应用场景向深度人机协同方向发展、结构及零部件更注重高速、高精度和高功重比、在动力学方面将更加重视平顺性设计、协调式协作机器人系统需朝着分层多元化发展、控制将更加趋于自适应柔顺控制和自主决策、交互趋于多信息融合的多维安全保护与自然交互。

来源：2023年第15期

《机械工程学报》期刊编辑部

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