机械工程学报

作者：陈咏华, 孙振国, 张文, 陈强

单位：1. 清华大学先进成形制造教育部重点实验室 北京 100084;2. 浙江清华长三角研究院 嘉兴 314006

关键词：爬壁机器人,焊缝修形,力学分析,切削刀具；

基金：苏州-清华创新引领行动专项资助项目(2016SZ0218)。

针对大型容器建造过程中焊缝余高打磨效率低、质量不稳定、自动化程度低等问题,首先应用力学原理探讨了加工力大小及方向对爬壁式焊缝修形机器人影响,优化了爬壁机器人焊缝修形刀具姿态等条件。在此基础上进一步通过切削反力及修形效率的建模分析,提出了一种适用于爬壁机器人的焊缝修形"锉铣"新技术,设计并研制了相应的"锉铣"刃具和焊缝修形爬壁机器人系统;实验结果表明,机器人系统能对焊缝余高进行高效切削,且加工质量优于国家和行业标准的相关规定,同时还较传统加工方法显著改善了生产环境。

来源：2023年第9期

《机械工程学报》期刊编辑部

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