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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：王永胜, 刘金鑫, 卜德旭, 江发潮, 罗禹贡
单位：1. 清华大学车辆与运载学院 北京 100084;2. 中国农业大学工学院 北京 100083
关键词：智能汽车,行人穿行预测,人车交互,显式沟通,风险评估；
基金：国家重点研发计划(2022YFE0101000); 北京市科技计划(Z21100004221005)资助项目
室内停车场是“行人-智能汽车”（Pedestrian-intelligent vehicle,P-IV）产生交互的典型场景，针对P-IV交互过程中缺乏交互阶段的定量划分，提出行人穿行风险状态评估（Pedestrian crossingriskassessment,PCRA）模型，该模型依据行人与车辆运动之间的时空关联，将P-IV交互过程定量划分为四个阶段，并明确各阶段边界。针对缺乏探讨显式沟通信息对P-IV交互策略及行人预测的影响，首先基于PCRA模型预测行人的纵向可穿行范围，将其作为智能汽车向行人传递的动态显式沟通信息；然后分析显式沟通下的P-IV交互决策顺序，结合交互过程中行人穿行行为的关键特征量，依据模糊理论建立融合预测层与识别层的行人穿行行为预测模型。试验结果表明，PCRA模型能够准确评估行人穿行风险，定量预测行人的纵向可穿行范围；行人穿行行为预测的平均提前时间为0.46 s，达到有效预测效果。
来源：2023年第8期
《机械工程学报》期刊编辑部
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