机械工程学报

作者：原浩, 赵希梅

单位：沈阳工业大学电气工程学院 沈阳 110870

关键词：双轴直驱平台,渐近跟踪,伺服系统,自适应加加速度控制器,同步控制；

基金：辽宁省自然科学基金计划重点资助项目（20170540677）。

针对双轴直驱平台伺服系统中存在同步进给的问题，提出一种交叉耦合迭代学习控制器与自适应加加速度控制器相结合的新型同步控制方法。首先，构建同步误差，利用交叉耦合控制器解决双轴的耦合问题；设计自适应PD型学习律减小同步误差，实现双轴协调同步。采用模型前馈控制补偿系统的参数不确定性，提高系统的响应速度。自适应加加速度控制器抑制系统中外部扰动、摩擦力等不确定性因素，实现系统的渐近跟踪控制。加加速度积分后形成反馈控制律，保证了控制信号的稳定性和连续性。设计自适应更新律，使鲁棒增益实现指数收敛并削弱测量噪声对系统的影响，增强系统的鲁棒性。系统实验结果表明，该方法能够明显地提高系统的同步性能，改善双轴直驱平台伺服系统的控制精度。

来源：2023年第5期

《机械工程学报》期刊编辑部

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