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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：金智林, 何少炜, 黄舒伟
单位：南京航空航天大学车辆工程系 南京 210016
关键词：换道轨迹规划,侧翻稳定性,轨迹筛选,轨迹优化；
基金：国家自然科学基金(51775269)和江苏省自然科学基金(BK20211190)资助项目。
针对运动型多功能汽车(Sport utility vehicle，SUV)换道过程中侧翻安全问题，提出融合侧翻稳定性的SUV换道轨迹规划方法。建立三自由度车辆动力学模型，推导SUV侧翻稳定性及侧滑稳定性评价指标。采集自车状态及环境信息，将换道轨迹规划分成预规划和重规划两个阶段；预规划阶段采用五次多项式模型生成横向轨迹簇，重规划阶段考虑周围车辆动态变化，生成包含自车纵向速度信息的轨迹簇。融合侧翻稳定性指标、侧滑稳定性指标以及双圆拟合的车辆外形最小距离，构建代价函数；进行轨迹簇碰撞筛选、稳定性筛选及轨迹选择。运用内点惩罚函数进行轨迹优化，求解最优轨迹。选取两种典型工况进行换道轨迹规划仿真，结果表明SUV沿着该方法规划的轨迹行驶可完成换道躲避障碍物，且横向位移小、换道效率高，可有效避免侧翻危险。
来源：2023年第4期
《机械工程学报》期刊编辑部
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