机械工程学报

作者：孙广开, 何彦霖, 于洋, 韩静, 赵冠棋, 周康鹏, 祝连庆

单位：1. 北京信息科技大学光电测试技术及仪器教育部重点实验室 北京 100192;2. 北京信息科技大学光纤传感与系统北京实验室 北京 100016;3. 首都医科大学附属北京安贞医院 北京 100029;4. 首都医科大学附属北京天坛医院 北京 100070;5. 天津大学精密仪器与光电子工程学院 天津 300072

关键词：光纤导航,连续体机器人,手术机器人,微创手术,介入手术；

基金：国家自然科学基金（61903041，81900454）、北京市自然科学基金（7202017，4204101）和北京市科技新星计划（Z191100001119052）资助项目。

连续体机器人在微创介入手术中逐渐得到广泛应用，其精准导航控制成为医学影像和手术机器人领域的研究热点和难点。光纤导航被视为最具潜力的连续体机器人导航技术之一。经过四十多年的研究发展，国内外在相关理论和方法、技术与系统和临床试验等方面都取得了较大进展，推动了该技术的临床应用。但是，目前仍然存在若干问题限制了该技术的应用发展，亟待探讨解决方法。为此，梳理了光纤导航技术的研究发展历程，分析了光纤导航的主要技术类型、技术优缺点和关键核心算法，指出了需要研究解决的关键问题，并从高精度定位、力触觉信息反馈、多模态影像融合识别、智能化和产品化等方面探讨了未来发展方向。

来源：2023年第1期

《机械工程学报》期刊编辑部

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