机械工程学报

作者：赵新玉, 李鹏飞, 段晓敏, 张斌

单位：1. 大连交通大学材料科学与工程学院 大连 116028;2. 大连交通大学理学院 大连 116028;3. 北京航空制造技术研究院 北京 100024

关键词：航空发动机叶片,六轴机械手,轨迹规划,超声检测；

基金：国家重点研发计划（2016YFF0203000）和国家自然科学基金（61401058）资助项目。

航空发动机叶片是典型复杂曲面结构，为实现叶片的自动化超声检测，提出基于曲面点云数据重建的自动化检测轨迹规划方法，在此基础上实现7轴联动复杂曲面自动扫描成像。叶片点云采用线激光轮廓仪配合工件旋转轴自动扫描获取，数据拼接整理后采用数据拟合方法获得曲面轮廓方程，基于曲面上的曲线方程规划加减速扫描轨迹，进一步对各扫描轨迹点进行多轴运动分解，获得包括六轴机械手和工件旋转轴在内的各轴轨迹。实际检测试验表明，轨迹规划算法可以实现叶片自动扫描，获得清晰C扫描图像。

来源：2022年第24期

《机械工程学报》期刊编辑部

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